Med funktionen "Frame hierarchy" kan den faktiska strukturen hos en maskin simuleras. Vid viktiga punkter, såsom arbetsbordet, är det möjligt att placera ett koordinatsystem. Varje koordinatsystem kan tilldelas ett namn som identifierar applikationen. Detta ökar tydligheten och läsbarheten av koden, speciellt för mer komplexa tillämpningar.

Optimerade robotrörelser
Funktionen "Programmed moving frame" kopplar ett koordinatsystem till en axel och ger ytterligare en frihet. Detta möjliggör optimerade rörelser och bättre utnyttjande av robotdynamiken. Funktionen innefattar Gantry systemets rörelse i robotens banberäkningar. Programmeraren behöver inte samordna portalsystemets och robotens rörelser manuellt. Detsamma gäller i de fall där robotar eller CNC-maskiner kombineras med rörliga arbetsbord.

För maskin, robot och andra rörliga komponenter krävs endast en styrenhet. Roboten och de extra komponenterna fungerar som en enhet. Path planning möjliggör optimalt utnyttjande av de enskilda komponenternas dynamiska gränser. Det garanterar också att alla angivna processparametrar följs, såsom den relativa maskinhastigheten mellan verktyg och arbetsstycket.



Källa: B&R